隋朝和唐朝是中国统一的封建专制主义中央集权国家重新建立、各民族进一步融合、经济发展、国力强盛的时期,也是府兵制进一步完备并走向败坏,军事制度发生重大变化的时期。
隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。在皇帝直接统辖下,设立12卫府。每卫府统1军,置大将军1人,将军2人;下辖骠骑府、车骑府,分置骠骑将军、车骑将军;再下设大都督、帅都督、都督。炀帝时,改骠骑府为鹰扬府,置鹰扬郎将,并取消将军、都督等名号。军府按“中外相维、重首轻足”的方略,分置在京城及要冲地区。12卫除临时受命征伐外,平时主要担任京城戍卫和其他军事要地或重要设施的驻守。府兵与禁兵及其他军队相互为用,相互钳制,以便皇帝控制军队和维护全国统一。
为了加强中央集权,文帝对府兵作了重要改革。在代周前后曾下令将府兵将领赐胡姓的恢复本姓,军人也不再随从将领的姓氏;重新整理乡兵,将私家部队收编为国家军队。开皇十年(公元590年),又颁布诏书,规定“凡是军人,可悉属州县,垦田籍账,一同编户。军府统领,宜依旧式。”(《北史·隋本纪》)军户编入民户,改属州县管辖,不再存在。但军人仍有军籍——“军名”,无论在军、在役或在家,凡军役范围内的事宜,均属军府管理。
隋朝常备兵约60~70万人,战时征募达130万上下。炀帝时,大肆扩军,“增置军府,扫地为兵”(《隋书·食货》),还“募民为骁果”,而“骁果之家,蠲免赋役”(《北史·隋本纪》)。因此,“租赋之入益减”(《隋书·食货》),府兵制也遭到削弱。
军人依均田令受田,免纳租庸调,平日生产,每年有一定时间轮番宿卫,战时出征,资装自备。在乡为农,在军为兵,实行兵农合一、寓兵于农的制度,这是隋朝及唐初府兵制的特点。